seeking for help for single servo controlling

[cheelip]

recently i download the sample and doing some modification, the c36r servo motor is connected to port B0 and two switchs is connected to portB 1 and 2, i try to maintain the pulse by using the delay in 20ms,1ms is high ,1ms is a variable which is controlled by two switch and 18ms is low then reloop the code infinitely but i met failure after downloading the code into p16f876a ,the modified sample code is shown below:

CODE: SELECT_ALL_CODE

#include <pic.h>                              
__CONFIG ( 0x3F32 );                                
#define servo   RB0
#define right   RB1
#define left   RB2
#define   MHZ   *1000L                   
#define   KHZ   *1                                                           
#define   DelayUs(x)   { unsigned char _dcnt; \
           _dcnt = (((x)*(20MHZ))/(24MHZ))|1; \
           while(--_dcnt != 0) \
              continue; \
           _dcnt = (((x)*    (20MHZ))/(24MHZ))|1; \
           while(--_dcnt != 0) \
              continue; }

void DelayMs(unsigned char y);             
void main(void)
{
   unsigned short i,a;
   unsigned short keep=0;
   unsigned short keep_low=0;
   TRISB = 0b01100000;               
   PORTB = 0b00000000;   
   keep=150;
                     
   while(1)               
   {      
      
      if(right==1)
         {
         if(keep>=250)   {keep=250;}
         else   {++keep;}
         }
      if(left==1)
         {
         if(keep<=0)   {keep=0;}
         else   {--keep;}
         }
      
         servo=1;         
         DelayMs(1);
         for(i=keep*4;0<=i;--i) {DelayUs(1);}
         
         keep_low=250-keep;     
         servo=0;         
         for(i=keep_low*4;0<=i;--i) {DelayUs(1);}
         DelayMs(18);  //(keep+keep_low=250 and 250*4=1000=l000*1us=1ms)      
   }   
}
   
void DelayMs(unsigned char y)
{
   unsigned char   i;
   do {
      i = 4;
      do {
         DelayUs(250);
      } while(--i);
   } while(--y);
}

[shahrul]

Not use delay, better use Timer Interrupt. Ex Servo Motor.